Arduino Çizgi İzleyen Robot

// ------------------------
// PIN TANIMLARI
// ------------------------

// Çizgi sensör pinleri
const int solPin = 2;
const int ortaPin = 3;
const int sagPin = 4;

// Motor kontrol pinleri (PWM destekli)
const int ENA = 5;   // Sağ motor hız
const int IN1 = 7;   // Sağ motor yön
const int IN2 = 6;

const int ENB = 9;   // Sol motor hız
const int IN3 = 11;  // Sol motor yön
const int IN4 = 10;

// ------------------------
// AYARLAR
// ------------------------
int motorHiziSag = 100; // Sol motor hızı (0-255)en düşük 65 olabilir
int motorHiziSol = 100; // Sağ motor hızı (0-255)EN düşük 55

void setup() {
  // Sensör pinlerini giriş olarak ayarla
  pinMode(solPin, INPUT);
  pinMode(ortaPin, INPUT);
  pinMode(sagPin, INPUT);

  // Motor pinlerini çıkış olarak ayarla
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // Seri haberleşmeyi başlat
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Sensörlerden veri oku
  int sol = !digitalRead(solPin);
  int orta = !digitalRead(ortaPin);
  int sag = !digitalRead(sagPin);

  // Seri Monitör'e yazdır
  Serial.print("Sol: ");
  Serial.print(sol);
  Serial.print(" | Orta: ");
  Serial.print(orta);
  Serial.print(" | Sag: ");
  Serial.println(sag);

  // Sensörlere göre karar ver
  if (orta == 0 && sol == 1 && sag == 1) {
    ileri();
  } 
  else if (sol == 0 && orta == 1 && sag == 1) {
    solaDon();
  } 
  else if (sag == 0 && orta == 1 && sol == 1) {
    sagaDon();
  }
  else if (sol == 0 && orta == 0 && sag == 1) {
    sagaKeskin();
  }
  else if (sol == 1 && orta == 0 && sag == 0) {
    solaKeskin();
  }
  else if (sol == 0 && orta == 0 && sag == 0) {
    ileri(); // geniş çizgi olabilir
  } 
  else {
    dur(); // çizgi kaybolduysa
  }

  delay(10);
}

// ------------------------
// MOTOR FONKSİYONLARI
// ------------------------

void ileri() {
  analogWrite(ENA, motorHiziSag);
  analogWrite(ENB, motorHiziSol);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void solaDon() {
  analogWrite(ENA, 85);  // sol yavaş
  analogWrite(ENB, 0);      // sağ normal
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void sagaDon() {
  analogWrite(ENA, 0);      // sol normal
  analogWrite(ENB, 85);  // sağ yavaş
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void solaKeskin() {
  analogWrite(ENA, 0);                     // sol durur
  analogWrite(ENB, 85);          // sağ döner
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void sagaKeskin() {
  analogWrite(ENA, 85);          // sol döner
  analogWrite(ENB, 0);                     // sağ durur
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void dur() {
  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}